Mobil robot navigálás kamerakép alapján

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Horváth Gábor
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Egy mozgó járműre képrögzítő eszközt helyeztünk, melynek a feladata a környezetéről elkészített képek ciklikus továbbítása a képfeldolgozó-egység felé. A mozgó eszköz esetünkben a tanszék által kifejlesztett MITMOT autó, a képeket készítő és küldő egység egy Sony Ericsson Xperia X8-as típusú mobiltelefon és a képfeldolgozó-egység egy asztali számítógép. A jármű navigálása a továbbított képekből kinyert információk alapján történik.

A képek küldésére, valamint az utasítások továbbításra vezeték nélküli módon kerül sor. A komponensek közti kommunikációs kapcsolat kiépítése után lehetőség nyílt a különböző nehézségű és funkciójú feladatok kialakítására.

A dolgozatom elején a kialakított rendszerben szereplő eszközöket, valamint az ezek között létrehozott kommunikációs kapcsolatot mutatom be. Ezek után összefoglalom a felhasznált képfeldolgozási műveletekhez tartozó elméleti alapokat, amelyek alapján az akadályokat detektálom. A következőkben távolság meghatározásnak problémáját ismertetem, majd a kialakított alkalmazások működését mutatom be.

Ezek között szerepel egy akadály-elkerülő program, amely a képen elkülöníthető akadályok alapján egy elkerülő algoritmust hajt végre, egy alakzatkövető algoritmus, amely egy előre meghatározott formához navigálja a kocsit, és egy térképkészítő alkalmazás, amely a környezetről készített képek alapján egy felülnézetes térképet hoz létre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.