Mobil robot prediktív irányítása és szimulációja

OData támogatás
Konzulens:
Varga Dániel
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Ahogyan a szakdolgozatom feladatkiírásában is szerepel, az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék évek óta résztvevője az Eurobot nemzetközi robotversenynek. A verseny során minden évben más feladattal kell a robotoknak megküzdeniük, de minden verseny során lényeges szempont a mobil robot navigációja.

Ebben a dolgozatban bemutatásra kerül egy mobil robotokhoz készült pályakövető algoritmus. A pályakövető eljárás központi eleme a modellalapú prediktív szabályozó. A prediktív szabályozó paramétereinek hangolását részletesen ismertetjük a dolgozat során.

Az algoritmus működését Webots robot szimulátor programban szimuláljuk, differenciális meghajtású roboton keresztül. A Webots programban a robot modelljét a differenciális meghajtás kinematikai egyenletei alapján határozzuk meg, ezenkívül bemutatásra kerül egy szintén differenciális meghajtású robot identifikált modellje, és az ehhez tervezett prediktív szabályozó.

A dolgozat első részében egy Spline-alapú pályatervező eljárást is tárgyalunk, amely a pályakövetés során a robot referencia pályáját adja meg . A pálya leírására ötödfokú Bézier görbéket használunk. A pályához egy sebességprofilt is elkészítünk a robot korlátozásai alapján.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.