Mobil robot tervezése mikrokontrollerrel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Iváncsy Szabolcs
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A beágyazott rendszerek számítási teljesítményének növekedésével, illetve a félvezető alapú szenzoráramkörök rohamos fejlődésével és elterjedésével a mobil robotok térnyerése napjainkban egyre jelentősebb. Számos különböző elven alapuló meghajtási megoldás terjedt el, melyek eltérő mértékű mozgékonyságot biztosítanak, ezáltal a mobil robotok felhasználási lehetőségei rendkívül széleskörűvé váltak.

Diplomamunka feladatomnak a különböző típusú mobil robotok megismerését, majd ezek alapján egy meghajtási módot kiválasztva, egy komplex, szárazföldi robot modell fejlesztését tűztem ki célul. A robotot különböző szenzorok segítségével képessé tettem a környezetének minél magasabb szintű érzékelésére, mely információkat esetlegesen felhasználhat navigációja vagy egy ütközés elkerülésére. A fejlesztés egyrészt magába foglalta a teljes hardver megtervezését és megvalósítását, másrészt a vezérléshez szükséges beágyazott szoftver, beleértve a nélkülözhetetlen szabályzás implementálását is. A robot mechanikájának megtervezése, valamint megépítése azonban túlmutat ezen dolgozat keretein.

A robottal történő minél egyszerűbb interakció érdekében, egy stabil vezeték nélküli kommunikációs kapcsolat létesítésének lehetősége szinte nélkülözhetetlen. Ehhez egy szintén saját fejlesztésű okostelefonos kliensalkalmazás elkészítése is a munkám részét képezte, melynek használatával a robot egyrészt kívülről irányítható és vezérelhető, másrészt pedig nagymértékben diagnosztizálható is lett.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.