Mobilis Robot Platform fejlesztés

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kovácsházy Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

Diplomatervemben bemutatom egy moblis robot platform tervezésének és kivitelezésének

részleteit.

A tervezés részleteibe bocsátkozás előtt áttekintjük a mobilis robotok néhány nép-

szerű képviselőjét, illetve azok architektúráit, majd felvázolok egy koncepciót, ami azok

monolitikus centralizált felépítésével szemben állva egy elosztott rendszerként fogható

fel.

A koncepció demonstrálására létrehoztam a mobilis robot egy prototípusát, ami há-

rom különálló modulból, illetve az azokat fizikailag összetartó felfüggesztésből vagy ha

úgy tetszik alvázból áll. A modulok önállóan, egymástól függetlenül látják el a feladatu-

kat. Elsőként a back-EMF jelenség alapján szenzor nélkül zárt körben sebességszabályzást

megvalósító motorvezérlők készültek el. Ezek működésének összehangolásához szükséges

egy központi feldolgozóegység, ami az esetleges autonóm, önvezető működés érdekében

saját orientációját mérni, becsülni tudja. Hogy a robot szabadon mozoghasson a kör-

nyezetében, a motorvezérlőket és a központi egységet akkumulátorról kell táplálni, így

a harmadik modul foglalja magába ezeket, illetve felelős az akkumulátorok töltéséért és

védelméért is. Diplomatervemben bemutatom az így körvonalazott modulok koncepcio-

nális és kiviteli tervezését, valamint azok megvalósítását és prototípusaik elkészítését is.

A modulok befoglalására és a motorok nyomatékának a földre juttatására megterveztem

és megépítettem a robot vázát, amely a Marson tudományos feladatokat ellátó robotok-

ban használt rocker-bogie felfüggesztést valósítja meg. A váz szabványos kötőelemekkel

összekapcsolt 3D nyomtatott alkatrészekből áll, így az szinte bárki számára megépíthető.

A robot-prototípus képességeinek demonstrálására elkészítettem a motorvezérlők

és a központi egység hardware-közeli software-eit, valamint egy magas szintű vezérlő

alkalmazást, amely a robot csúszásmentes, Ackermann-kormányzását valamint a robot

pozíciójának becslését végzi. Az alkalmazást Simulink környezetben implementáltam, így

az a központi egység software-keretrendszerébe kódgenerálás segítségével épül bele.

Mindezekkel együtt a projekt fő célja a tanulás, a robot tervezésén és kivitelezésén

keresztül új ismeretek és készségek elsajátítása.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.