Mobilis jármű lokalizációjának vizsgálata

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Az automatizált vezetés (Automated Driving) napjainkban az egyik legfontosabb fejlődési irány az autóiparban. Ahhoz, hogy az iparág eljusson egy olyan megvalósításig, melynél már nincs szükség sofőrre, mint felügyeleti szervre, rengeteg mérföldkövet kell megvalósítani. A mérföldkövek megvalósításánál 4 fő témakört kell megoldani:

• Hol vagyok én? Azaz a lokalizáció kérdésköre.

• Mi van körülöttem? Objektum detektálás

• Mi fog történni a közeljövőben? Predikció

• Hogy cselekedjek? Reakció, útvonal tervezés

Diplomamunkám fő célja volt, hogy a fent említett problémakör első lépését vizsgáljam, azaz a lokalizáció kérdéskörével foglalkozzon.

A feladat megoldásához ki kellett választanom egy megfelelő robot platformot. A robotplatformmal kapcsolatban alapvető elvárások voltak, hogy négy kerékkel rendelkezzen, a későbbi tesztek elvégzéséhez megfelelő távirányított mozgásra képes legyen.

Feladata során a robot platformon a szenzorok inicializálását és kezelést elkészítettem, majd a szenzorozok mérési adatainak rögzítettem különböző teszteseteken keresztül. A mért nyers adatokat feldolgoztam, illetve a szenzorok jellegzetes hibáit korrigáltam. A korrigálás során különböző eljárásokat használtam, melyet a munkám során összehasonlítottam.

Az adatok feldolgozása után elkészítettem a gördülő- és inerciális navigációt implementálását, majd összehasonlítottam a különböző navigációs modellek előnyeit és hátrányait a jármű mozgásán keresztül.

Végül az összehasonlításon keresztül javaslatot tettem a mobilis robot lokalizációs kérdéskörének megoldásra a különböző szenzorfúziós megoldásokon keresztül, melynek végeredményét és hatékonyságát összevetettem a tesztek során mért adatokkal.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.