Mobilis robot irányítása inerciális szenzoradatok alapján

OData támogatás
Konzulens:
Engedy István Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A mobilis robotok pontos irányítása nem könnyű feladat. Számtalan okból kifolyólag szembesülhetünk olyan helyzettel, hogy a robot a valóságban nem azt a pályát járta be, amelyet mi elvártunk volna tőle. Hiába tudunk matematikailag tökéletes leírást adni az elvárt mozgásról például az egyes kerekek sebessége és az idő megadásával, ez nem elegendő. Ezeket a hibákat okozhatja például a robot motorjának az ideálistól eltérő viselkedése, vagy a robot és a környezetének egymásra való kölcsönhatása. Természete-sen számos már ok is felmerülhet, de ezek a legjelentősebbek.

Ezen problémára megoldást jelenthet, ha a ma rendelkezésünkre álló inerciális szenzorok segítségével folyamatosan nyomon követjük a robot tényleges elmozdulását, illetve az általa szolgáltatott információkból meghatározott hibát megpróbáljuk korrigálni. Jelen munkában én kifejezetten a giroszkóp segítségével történő orientáció korrekciót fogom megvalósítani.

Először külső források segítségével egy kis betekintést szeretnék nyújtani a giroszkópok világába. Ennek célja főként az, hogy az olvasó megtudjon néhány fontos, vagy éppen érdekes dolgot ezen szenzorokról, illetve az alkalmazásukról. Utána bemutatom, hogy valósítottam meg a robot tényleges orientációjának valósidejű meghatározását a girosz-kóp adatai alapján, különös tekintettel az adatok feldolgozására és a felmerülő problé-mák lehetséges megoldására. A következő részben hasonló megközelítésben ismertetem, hogyan lehet ezen adatok felhasználásával a differenciális hajtású, léptetőmotoros robot vezérlését úgy fejleszteni, hogy képes legyen érzékelni, és javítani az elvárt és a tényleges orientáció közötti eltéréseket a működése során. Végül egy rövid segédletet biztosítok az ezzel a tudással felvértezett API használatának megkönnyítése érdekében.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.