Mobilis robot kamerakép-alapú navigációja

OData támogatás
Konzulens:
Kovács Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomaterv egy kamerakép-alapú navigációs feladat megoldását ismerteti egy autonóm mobilis robot esetén. A feladat igényeit szem előtt tartva egy olyan, kizárólag passzív elemeket használó markerstruktúra és erre alapozó vizuális navigációs rendszer került kifejlesztésre, amely lehetővé teszi a könnyű és gyors újrakonfigurálást. Az autonóm pályakövető robot alapját az NI Robotics Starter Kit II mobilis robotplatform képezi, mely egy alacsony költségű kameramodullal került kiegészítésre. A képfeldolgozásért és navigációért felelős szoftverkomponensek LabVIEW környezetben kerültek implementálásra.

A processzorkártya lehetőségeit kihasználva a képfeldolgozásért felelős modulok hibrid architektúrán kerültek kialakításra. A pixelszintű műveletek FPGA-n, míg a képszintű műveletek egy általános célú processzoron futnak párhuzamosan, ezáltal a valósidejűség követelményeinek megfelelő feldolgozási sebesség érhető el. A képfeldolgozó modul képes a kameraképen a markerek elkülönítésére és a navigáció számára releváns információk kinyerésére.

A visual servoing elvet használó navigációs modul feladata a robot markerek által kijelölt pályán való végigvezetése. Ehhez többszintű irányítási architektúrát használ, a kamerakép mellett a kerekekre szerelt inkrementális adók jeleit is felhasználva.

A modulok egyetlen alkalmazásba kerültek integrálásra, melynek helyes működését valós körülmények között végzett tesztek igazolják.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.