Mobilis robot környezeti terének rekonstrukciója kamerakép alapján

OData támogatás
Konzulens:
Kertész Zsolt László
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Diplomatervezési feladatom egy olyan szoftver megvalósítása volt, mely egyetlen, mozgó kamerából nyert képsorozat alapján kiszámítja a kamera trajektóriáját és előállítja a környezet 3D rekonstrukcióját tetszőleges reprezentációban. A rekonstrukció eredményének egy interaktív felületen keresztül megtekinthetőnek kell lennie, illetve biztosítani kellett az eredmény elmentésének lehetőségét.

Dolgozatomban a problémakör ismertetése és néhány létező megoldás áttekintése után egy a fenti feladatot teljesítő rendszer tervezésének és megvalósításának lépéseit ismertetem, majd tesztelési eredményeket mutatok be, végül pedig értékelem a rendszert és továbbfejlesztési lehetőségeket vázolok fel.

A bemutatott rendszer a bemenetére adott videófolyam egymást követő képein jellegzetes pontokat keresve és azokat összepárosítva megállapítja képpáronként a kamera elmozdulását, az egymást követő elmozdulások alapján pedig előállítja a kamera trajektóriáját. Az ismert elmozdulások és a képek alapján képpáronként sztereo elven előállít egy-egy 3D pontfelhőt, melyeket a trajektória ismeretében összeillesztve létrejön a környezet rekonstrukciója színes pontfelhős reprezentációban. Az eredmény egy vizualizációs ablakban megtekinthető és körbejárható, illetve exportálható VRML formátumban.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.