Mobilis robot mozgásvezérlésének fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Engedy István Tamás
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A mobilis robotok olyan rendszerek, amelyek beavatkozóikkal képesek a saját pozíciójuk, valamint orientációjuk megváltoztatására. Szenzorokkal és beavatkozókkal felruházva képesek lehetnek komplex feladatok elvégzésére is. Egy ilyen robot mindenképpen kell rendelkezzen motorokkal, amik a kerekeit vezérlik. Azonban a motorok működéséből és a robotok felépítéséből következnek bizonyos fizikai korlátok, amelyek nem betartása a kerekek megcsúszásához is vezethetnek. A fizikai korlátok miatt azonban az egymás után végrehajtott parancsok kihatással vannak egymásra. Ennek a megoldása a robot parancsvégrehajtásának specifikálása oly módon, hogy az álljon meg teljesen minden végrehajtott utasítás után. Ez azonban csökkent a robot helyváltoztatásának hatásfokán.

A feladatom egy valós, differenciális hajtású robot mozgásvezérlésének módosítása oly módon, hogy ne kelljen minden parancs végrehajtása után megállnia. Emiatt viszont a legfőbb fizikai korlátból - a robot véges gyorsulásából - adódik, hogy két egymás utáni parancs végrehajtása közben a kerekeknek időre van szüksége, hogy elérjék az új sebességüket. Ebben az átfutási szakaszban a robot letér a pályáról, ami természetesen nem a kívánt működés része. További feladatom egy olyan rendszer megalkotása, ami a korlátokból adódó, a megtett útban fellépő eltérést figyelembe veszi, és úgy módosítsa a kiadott parancsot, hogy a robot a parancsban specifikált úthoz a legközelebb haladjon.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.