Mobilis robotok autonóm navigációja mozgó akadályok elkerülésével

Jelen dolgozat témája egy mobilis robotok számára kifejlesztett navigációs eljárás bemutatása, mely lehetővé teszi a robotok ütközésmentes mozgástervezését dinamikus környzetben. Az eljárás globális és lokális pályatervezést, valamint időskálázáson alapuló pályamenti sebesség tervezését foglalja magába, mellyel lehetővé válik mind a statikus mind a dinamikus akadályokkal való ütközés elkerülése. A navigációs eljárás minden eleme jó tulajdonságokkal bír a valósidejű megvalósíthatóság szempontjából.