Mobilis robotok hardver és szoftver komponenseinek fejlesztése multiágensű feladatokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Diplomadolgozatomban az elsődleges célom és feladatom az volt, hogy megépítsek egy három robotból álló rendszert, amelyet később más hallgatók is fel tudnak használni saját munkájuk során. Az elvárás a robotokkal szemben az volt, hogy egy központi számítógépen futó Matlab szoftver segítségével lehessen vezeték nélkül irányítani őket. További elvárás volt, hogy sima kerekek helyett, az úgy nevezett omnidirekcionális kerekeket alkalmazzam.

A megépített robotok különleges kerekeiken kívül speciális felépítéssel is rendelkeznek, ugyanis három kerekű járművekről van szó, ahol a kerekek egymással 120°-ot zárnak be. Dolgozatomban megismertetem az olvasót az ilyen fajta robotok pályatervezési nehézségeivel.

A vezeték nélküli kommunikációhoz rádiófrekvenciás modulokat használtam, amelyeket Arduino fejlesztőkártyához csatlakoztattam.

Az együttműködés sikeréhez elengedhetetlen a hatékony hardver kialakítás, a működtető alacsony, és magas szintű szoftver komponensek megvalósítása.

További céljaim között szerepelt az is, hogy az elkészült rendszer tesztelésére egy általam körbehatárolt multiágensű feladatot végrehajtsanak a robotok hibamentesen. Így tesztelve mind az alacsony, mind a magas szintű szoftver komponensek helyes működését és a kommunikációs protokoll helyességét.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.