Mobilis robotok hardveres és szoftveres fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkámban a tanszéken található multi ágensű hoki robot rendszer hardveres és szoftveres továbbfejlesztésével foglalkoztam. A rendszer három mobilis robotból áll, melyek eredetileg működésképtelen állapotban voltak és vezérlő paneljeik eltérőek voltak. Mindhárom robot eltérő meghajtással rendelkezik. A vezérlést egy központi számítógép végzi, amely egy, a robotok mozgástere fölé helyezett kamera segítségével rögzíti és követi nyomon a robotok pozícióit, a robotokon található passzív markerek segítségével. A robotok meghajtása három féle: az egyik omnikerekes, másik differenciális meghajtású az utolsó pedig egy úgynevezett korcsolyázó robot. A korcsolyázó robotnak két kereke hajtott, de ezeket a saját tengelyük körül még plusz egy-egy motor forgatja. Első feladatom a három robot mechatronikai fejlesztése és működőképessé tétele volt. A robotok eredeti vezérlő paneljét a fejlesztés következő lépéseként egy másik, szintén tanszéki fejlesztésű panelre cseréltem. Ez azonban bonyodalmakat okozott és elégtelennek bizonyult, így végül Arduino UNO panelt implementáltam és ez vezérli a robotokat jelenleg is. A hardveres fejlesztés része, hogy mindhárom robotot ez vezérelje. Továbbá a hardveres fejlesztésnek szintén részei omnikerekek építése, illetve a korcsolyázó robot motorjainak cseréje erősebbekre, illetve a kábelezés, görgők felszerelése, stb. A fejlesztés során megvizsgáltam a teljes körbefordulás lehetőségét is a korcsolyázó robot számára, a hozzá szükséges pozíció nyomon követéssel és jelátvitellel (csúszógyűrű építési lehetőségével) együtt, de az analízis során elvetettem ezt a fejlesztési lehetőséget. A mechatronikai (hardveres) fejlesztés végén elkészítettem a robotok 3D-s modelljeit, illetve a műszaki rajzaikat is. Szoftveres fejlesztésként kialakítottam a robotok alacsony szintű, komplex és általános vezérlését, illetve előkészítettem a rendszert a magas szintű vezérlésre, melyet más hallgatók saját munkáikban fejleszthetnek tovább. Az előkészítés részeként MATLAB írtam egy egyszerű utat és vezérlést megtervező programot. A munkám végén a robotcsapat működőképesen várja a magas szintű vezérlést és a további kutatást a meghajtási típusokkal kapcsolatban.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.