Mobilis robotok irányítása vizuális visszacsatolással

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az aktív markerek használata mozgáskövetési rendszerek elemeként az élet számos területen megjelenik. Az alkalmazási területei igen sokrétűek, például felhasználható az emberi mozgás valamilyen célból történő megfigyelésére, rezgések elemzésére vagy vezérlő rendszerek pozicionálási feladataihoz szükséges helyzetinformációk biztosítására. Az ilyen, saját fény kibocsátására alkalmas jelölők felhelyezése lehetővé teszik egy test mozgásának megfigyelését, vagy ha elrendezésük illetve más tulajdonságuk előre definiált, akkor segítségükkel azonosíthatóak a megjelölt objektumok.

A dolgozat másik fő területe indokolja a multiágensű robotrendszerek ismertetését. A robotika fontos kutatási területévé vált, hogy egy nagy értékű bonyolult mobilis robot munkáját hogyan lehetne helyettesíteni több, egyszerűbb, alacsony költségű mobilis robottal. Ezek a robotok együttesen hatásosabban tevékenykedhetnek egy esetlegesen szennyezett, vagy az ember által el nem érhető területeken, felderíthetnek és feltérképezhetnek ismeretlen területeket, felhasználhatóak a hadászatban és olyan feladatokat oldhatnak meg, melyre egyedileg képtelenek lennének.

A dolgozatom célja egy aktív jelölőrendszer tervezése, megvalósítása és illesztése egy multiágensű robotrendszerhez. A munka magában foglalja a mobilis robotok megtervezését, kivitelezését, a mozgatást végző beágyazott vezérlőprogram megírását, utasításkészlet biztosítását egy számítógépes irányítórendszer felé, valamint az aktív markerek detektálását végző program megírását.

Az elkészült rendszer képes azonosítani a robotcsoport tagjait, rádiófrekvenciás kommunikáció segítségével utasításokat küldeni a robotoknak és megoldani egy egyszerű pályakövetési feladatot.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.