Mobilis robotok kalibrációja és irányítása vizuális visszacsatolással

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Szakdolgozatomat az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken futó Robotfoci Projekt keretein belül készítettem el, mely az elmúlt években a tanszék Intelligens Robotok Laboratóriumában indult kezdeményezés. A kutatási projekt alapvető célkitűzései azonosak a világban más helyeken futó robotfocis projektekkel, vagyis a fő cél egy robotfoci csapat megalkotása, melyben a robotok képesek egymás ellen küzdeni minden emberi beavatkozás nélkül. Játék közben csak a vezérlő számítógép küldhet önállóan információkat a robotok számára, az operátor csak a játék indítására és leállítására utasíthatja a számítógépet.

A robotfociban kitűzött célok eléréséhez nélkülözhetetlen a robotfoci csapattagok hatékony irányításának megvalósítása. Ehhez szükség van egy megfigyelőrendszerre, amely képes meghatározni a robotok helyzetét a pályán. Ez a megfigyelőrendszer a pálya fölé rögzített két kamera, melyek képi információt szolgáltatnak a robotok pozíciójáról és orientációjáról. Ezek az információk teszik lehetővé a vizuális visszacsatolással történő irányítást. Jelen szakdolgozat célja a vizuális visszacsatolásra építő kalibrációs és irányítási eljárások kidolgozása.

A kalibráció célja a robotok egyenes pályán való tartásához szükséges kerékmeghajtások meghatározása. A munkám során kétfajta kalibrációs eljárást fejlesztettem ki. Az off-line kalibráció a robotok mozgatásával határozza meg a szükséges meghajtásokat. Erre egy körillesztésen alapuló eljárást dolgoztam ki. Ezen előkalibrációs eljárás eredményeit az on-line kalibráció javítja a robotok mozgása közben egy fuzzy szabályozó segítségével.

A kalibrációs eljárások ismertetése után a robotok pozíció- és orientációszabályozására kidolgozott eljárást mutatom be. A bemutatott eljárás lehetővé teszi a robotok tetszőleges pontba való irányítását, és egy adott orientáció felvételét. Végül a robot egy szegélyekkel definiált pályán való végigvezetésének két módszerét ismertetem. Ezek a módszerek a pontról pontra történő szabályozás, illetve a pályakövető szabályozás.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.