Mobilis robotok kalibrációja és irányítása vizuális visszacsatolással

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotfoci egy olyan játék, amelyet két csapat játszik egymás ellen egy téglalap alakú pályán. A játék menete nagyon hasonlít az emberek által játszott focira: a különbség az, hogy a robotfocinál a csapatokat mobilis robotok alkotják, melyeket egy emberi felülvizsgálat nélküli, autonóm rendszer irányít.

Ahhoz, hogy ez az irányítás megvalósulhasson, számos problémát kell megoldani. Először is kell egy megfigyelőrendszer, ami képes meghatározni a robotok és a labda helyzetét, sebességét a pályán. Ezen kívül kell egy stratégiai irányító rendszer, ami képes a tankok és a labda helyzete alapján meghatározni, hogy a csapat hogyan avatkozzon a játékba, azaz merre mozogjanak a robotok. Szükség van egy vezérlő rendszerre, ami képes a keretrendszer által kiadott parancsokat eljuttatni a mobilis robotok számára. Végül gondoskodni kell ezeknek a megfelelő összeköttetéséről.

Diplomatervem célja a BME Irányítástechnika és Informatika tanszékén folyó Robotfoci Projekthez használt robotok pozíció- és orientációszabályozásának megoldása, valamint a projekt képfeldolgozási moduljának kiegészítése labdafelismeréssel.

Dolgozatom első felében a differenciális meghajtású robotok off-line és on-line kalibrációjával foglalkozok, majd a számítógép által vezérelt pozíció- és orientációszabályozás megvalósítását ismertetem. Azt is megvizsgálom, hogy lehetséges-e a szabályozási algoritmust a robotokon lévő mikrokontrollereken implementálni úgy, hogy a számítógép csak közvetítő szerepet játsszon a képfeldolgozó modul és a robotok között. Ezt követően a képfeldolgozási modult egészítem ki úgy, hogy képes legyen a labda pozíciójának meghatározására is. Végül specifikálok egy interfészt, amely képes az elkészült képfeldolgozó modult a Robotfoci Projekt keretrendszeréhez illeszteni.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.