Mobilis robotok navigációja soft computing módszerekkel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Diplomatervem során mobilis robotok navigációját vizsgáltam soft computing

módszerek felhasználásával. Olyan fuzzy elven működő szabályozót terveztem,

amely képes ismeretlen környezetben egy kezdő pozícióból egy cél pozícióba

elnavigálni a robotot úgy, hogy a mozgás során nem ütközik egyetlen akadállyal

sem. A szabályozó hangolására genetikus algoritmust is kipróbáltam. A

szimulációkat MATLAB/Simulink környezetben végeztem el.

Az első fejezet egy áttekintő fejezet a szimulációs környezetről, röviden

részletezem egyes elemeit. A második fejezet egy elméleti áttekintés a fuzzy

logikáról. A harmadik fejezetben részletezem a navigácó szempontjából kritikus

két komponens, a fuzzy sebesség és kormányszög szabályozó tervezési lépéseit. A

negyedik fejezetben a szimulácó során előforduló lokális minimum problémájának

megoldását tárgyalom. Az ötödik fejezet a kormányszög szabályozó genetikus

algoritmussal történő hangolását tárgyalja. Az utolsó fejezetben a munkám néhány

szimuláció eredmény kiértékelésével zárom.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.