Moduláris robotikai alkalmazás ROS/Gazebo környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Vidács Attila
Távközlési és Médiainformatikai Tanszék

Moduláris robotok alatt olyan robotokat értünk, amelyek képesek újrakonfigurálni felépítésüket – önállóan vagy külső segítséggel – az elvégzendő feladathoz igazodva. A moduláris robotika története az 1972-es évig nyúlik vissza, de ipari környezetben való alkalmazásuk nem jellemző. Ez nem is meglepő, hiszen a legtöbb ilyen robot nem arra lett tervezve, hogy az iparban használt robotok feladatait ellássák. Sok moduláris robotot arra terveznek, hogy extrém körülmények között – például a világűrben, a mélytengereken vagy nukleáris erőművekben – használják. Felhasználva azt, hogy a robot képes a meghibásodott alkatrészét kicserélni, vagy átkonfigurálni magát.

A kiinduló kérdés az volt, hogy hogyan tudna egy robot, amely az elvégzendő feladathoz igazodva épül fel, helytállni egy ipari környezetben. Egy robotszimulációs szoftverrel gyorsan lehet tesztelni olyan ötleteket, amelyeket a valóságban eszközök megvétele nélkül nem lehet megvalósítani.

A munkám célja egy olyan robot bemutatása, amely képes az adott feladathoz igazodva manuálisan átkonfigurálni magát. Ehhez a Gazebo szimulációs szoftvert használtam, amellyel hatékonyan lehet szimulálni komplex környezeteket. Valamint Robot Operating Systemet (ROS) használtam, amely egy robot alkalmazásfejlesztő platform. Bemutatom egy ilyen moduláris robotnak a megépítését, amelyhez egy UR10 robotkart használok fel. Példákat mutatok a robotkar lehetséges használatára, valamint a robotkar építőelemeinek egy másik lehetséges felhasználására.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.