Mozgásminőség-figyelő rendszer ipari mobil robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A dolgozatban felállítunk különböző mérőszámokat, amik segítségével jellemezhetjük egy mobil robot a mozgásminőségét. Ezeket a mérőszámokat két csoportba oszthatjuk fel. Az egyikkel a robot pozícionálási pontosságát jellemezük, vagyis hogy a robot mennyire tudja megközelíteni a kiadott pozíciót, míg a másik leírja, hogy milyen pontosan tudja a robot lekövetni a kiadott pályát. Általánoságban a robot helymeghatározásának a pontossága nagy befolyással bír a robot mozgásán, de ebben a dolgozatban csak a mozgás minőségére koncentrálunk, nem a helymeghatározás pontosságára. Miután megalkottuk ezek a mérőszámokat megkíséreljük javítani a KUKA holonom robotok mozgásminőségét. Ehhez elsőnek készítünk egy dinamikai modellt a holonom robotról méghozzá a Lagrange-egyenlet segítségével, továbbá bemutatunk egy eljárást, amivel megbecsültük a paramétereit. Ezek után bemutatjuk az előre-csatolt nyomaték szabályzót amivel a robot pontosságát kívánjuk javítani. Ezt a szabályzót aztán implementáljuk és integráljuk a KUKA OS rendszerbe. A végére elvégzünk egy mérést, hogy megvizsgáljuk az előre-csatolt nyomaték szabályzás hatását a robot mozgásminőségén.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.