Mozgástervezési algoritmusok vizsgálata differenciális roboton

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A mai világban már egyre több helyen használunk autonóm robotokat, például az iparban is már egyre elterjedtebbek az önjáró targoncák és rakodógépek. Ezek nagy része mozgástervezési algoritmust használ a feladatuk végrehajtásához. Az elmúlt évtizedekben számos algoritmust fejlesztettek ki, amik hatékonynak bizonyultak a mozgástervezés problémájának megoldására.

A dolgozatban két ismert mozgástervezési algoritmust valósítottunk meg egy differenciális robotra. Az egyik a Rapidly Exploring Random Trees (RRT) algoritmus, ami egy geometriai térképben keres útvonalat a megadott célponthoz, a másik pedig az A* keresés, ami egy diszkrét cellás térképet használ az útvonaltervezéshez.

A két algoritmust viselkedését szimuláció segítségével vizsgáltuk meg.

Az valós robotra egy állapotteres szabályzást is megvalósítottunk, hogy a robot a lehetõ legpontosabb mozgásokra legyen képes.

A mozgástervezõ algoritmusok mellé még egy feltérképezési metódust is kitaláltunk, továbbá egy vonalillesztõ algoritmust (Split and Merge) is módosítottunk, hogy jobban mûködjön zajos környezetben.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.