Mozgástervezési módszerek vizsgálata és fejlesztése intelligens járműmodellhez

OData támogatás
Konzulens:
Csorvási Gábor
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A mobil robotika az ipari alkalmazások mellett egyre inkább jelen vannak a hétköznapi életben is. A talán leggyakoribb beszédtéma az önvezető autó, amely a nagy érdeklődés mellett számos megoldandó problémát is felvet. Az egyik ilyen alapvető kérdés a mozgástervezés akadályok jelenlétében. A mobil robotok mozgástervezésére számos algoritmus létezik, azonban az autószerű robotok kinematikai kényszerei további nehezítést jelentenek. A dolgozat során a mozgástervezés egyik részfeladatával, a pályatervezéssel foglalkozom, különös tekintettel az autószerű robotokra.

A dolgozat első részében két pályatervező algoritmus bemutatásával, majd implementálásával foglalkozom. A pályatervezés során különös figyelmet fordítok az autószerű robotok kinematikai korlátozásaira és az ezzel járó nehézségekre. Az algoritmusokat eredményességük és használhatóságuk szerint is összehasonlítom.

A dolgozat második részében a mozgástervezés valós környezetben történő alkalmazásával és az eközben felmerülő problémákkal foglalkozom. Bemutatok egy keretrendszert, melynek segítségével egy valódi mobil robotot működtető szoftver komponensei képesek együtt működni. A mozgástervezés fontos része a környezet feltérképezése és ezt kihasználva az akadályok észlelése. A keretrendszer ehhez több eszközt is biztosít, melyek kihasználásához egy rendszerintegrációt hajtok végre a korábban megismert algoritmusokkal. A keretrendszer lehetőségeit kihasználva a pályatervező algoritmusok képesek lesznek egy valós rendszer részeként működni, és az önvezetés egy fontos funkcióját valós időben ellátni. Az így elkészült rendszert szimulációs, majd valós környezerben is tesztelem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.