Nagysebességű, beágzazott képfeldolgozó rendszer készítése UAV navigáció céljából

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Prohászka Zoltán Ferenc
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotikának és az önálló működésű járműveknek fontos eszközévé vált a ka-merás megfigyelés. Napjainkban ez már nem csak arra szolgál, hogy külső személy a robot működését megfigyelje és esetlegesen beavatkozhasson, hanem a robot a saját állapotát is befolyásolja a megszerzett információ által. A legfontosabb ezen információk közül a jármű pozíciója, és orientációja, amelyet külső, vagy fedélzetre szerelt kamerás visszacsatolás alapján lehet meghatározni. Ennek első lépése a beolvasott képeken, képfelismerő algoritmusok futtatása, melyeknek kellően gyorsaknak kell lenniük, és alacsony válaszidőt kell garantálniuk. Fedélzeti kamera esetén alapvető kritérium, hogy a kamera mérete, súlya és lehetőleg anyagköltsége is minimális legyen. Ennek ellenére minél jobb képminőséget kell elérni (felbontás és képfrissítés területén is), hiszen ez az alapja a feldolgozó algoritmusoknak.

A feladat a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechni-ka és Informatika Tanszékén fejlesztett négyrotoros beltéri autonóm helikopter kutatási projektjéhez elkészíteni egy általános célú kamerás modult, amely mind annak fedélzetére szerelve, mind rögzített pontokból a helikoptert vizsgálva felhasználható.

Dolgozatom során bemutatom, hogyan lehet egy BeagleBoard xM típusú pro-cesszorkártyához egy LeopardBoard 365 Global Shutter kameramodult hardveresen illeszteni, az azon található Aptina szenzor eszközkezelőjét a beágyazott Ångström ker-nelbe fordítani, majd a kamerából képet kinyerni. Megmutatom, hogy lehet a BeagleBoard-on található PowerVR SGX GPU-t elindítani, és rajta olyan OpenGL ES kontextusbeli kódot futtatni, amely képes ablakozó rendszer nélkül tisztán konzolból futni, és képet renderelni. Végül OpenCV-ben írt képfelismerési algoritmusokon segít-ségével demonstrálom a rendszer működőképességét.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.