Navigációs algoritmusok vizsgálata és implementációja robotautóhoz

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

Napjainkban a robotok egyre több területen bizonyítják létjogosultságukat, legyen szó az iparról vagy a saját közvetlen környezetünkről. A robotoknak egyik alcsoportját képzik a mobil robotok, azaz amelyek helyváltoztatásra képesek. Az ilyen típusúaknak egyik kritikus feladata a mozgástervezés. A dolgozatomban ezt a témát járom körbe, pályatervező algoritmusokat vizsgálok szimulációs illetve valós környezetben.

A feladataim megvalósításához több, az Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszéken elkészült eredményt felhasználtam, és igényeimnek megfelelően módosítottam. A pályatervezőket a Robot Operating System keretrendszer segítségével integráltam a Gazebo szimulátorba. A szimulátorban megvalósítottam a tanszéki navigációs tesztkörnyezetet, majd a kamerás lokalizációs eljárás segítségével megoldottam, hogy a valós akadály- és robotelrendezés a szimulátorban is megjelenjen. A valós robotautóval történő mozgástervezés megvalósításához módosítottam annak az alacsony szintű szoftverkomponenseit. A robot így képes a kamerás lokalizáció és mozgástervező algoritmusok segítségével akadályok között navigálni.

Egy, a tanszéki szoftverkönyvtárban korábban megvalósított pályatervező algoritmus továbbfejlesztését is elvégeztem, egy Matlab-ban implementált verzió alapján. A módosítások hatására a pályatervező gyorsabb lett, és jobb minőségű pályákat szolgáltat, mint eredetileg.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.