Navigációs algoritmusok vizsgálata valós roboton

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A mobil robotok egyre inkább elterjednek az iparban, illetve mindennapjainkba is kezdenek beférkőzni. Gondoljunk itt automatikus raktári targoncákra, vagy házi robotporszívóra; közös elvárás velük szemben, hogy környezetükre reagáljanak, biztonságosan közlekedjenek. Ennek érdekében egyrészt információkat kell szerezniük környezetükről, illetve ezen információk alapján kell irányítaniuk mozgásukat. Ez a dolgozat az utóbbi problémakörrel foglalkozik, azaz mobil robotok navigációjával.

Navigációs algoritmus alatt tehát azt a szoftveres megoldást értjük, mely a környezetről szerzett információk felhasználásával a robotot eljuttatja jelenlegi pozíciójából egy előre meghatározott célpontba - korlátos időn belül, és ütközésmentesen. Az elmúlt évek során számtalan megoldás született erre a problémára, és tanszékünkön is érdemi kutatás zajlik ezen a téren.

Az Eurobot verseny egy nemzetközi robotverseny, melyen tanszékünk csapata is szerepel, minden évben egy-egy robottal. Feladatom volt az, hogy megismerkedjek a navigációs algoritmusok világával, majd a 2013-as versenyrobotra fejlesszek navigációs algoritmusokat.

Munkám során dinamikus ablak megközelítésre épülő algoritmusokat vizsgáltam és fejlesztettem. Készítettem egy szimulátorprogramot, melyben lehetséges volt az általam implementált megoldások tesztelése. Miután itt már megbízhatóan működtek, valós tesztelés következett, melynek során bizonyosságot nyert, hogy ezek az algoritmusok jól használhatóak a valóságban.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.