Navigációs rendszer fejlesztése a KUKA youBot platformhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjaink felgyorsult ipari fejlődését egyes szakirodalmak a negyedik ipari forradalomnak,

vagy az úgynevezett "Ipar 4.0"-nak keresztelik. E fejlődés fő hajtóereje a korábbi ipari

forradalmakkal ellentétben nem egy speciális technológia, vagy találmány létrejötte (lásd

gőzgép), hanem az információs technológia és az automatizálás egyre szorosabb összefonódása. Az Ipar 4.0-ban az automatizált feladatokat elvégző robotok nem individuális eszközk

ént, hanem egy óriási, mármár globális információs rendszer részeként végzik feladataikat.

A negyedik ipari forradalom zászlóshajói a mobilis robotok, amelyek az ipar termelési és

gyártási folyamatainak egyre nagyobb százalékában vannak jelen. A technológia fejlődésével az autonóm mobilis robotok a korábbinál nagyobb volumenű és összetettebb feladatok

elvégzésére képesek nem kizárólag önállóan dolgozva, hanem egymással kooperálva is.

Szakdolgozatomban a KUKA cég youBot robotjához fejlesztek navigációs rendszert,

amely magában foglalja mind a robot manuális irányíthatóságának megvalósítását, mind

pedig az autonóm eszközként való viselkedésének implementálását. A holonóm, robotkarral

rendelkezőneszköz nyújtotta lehet®ségek, bár az ipari felhasználásban közvetlenül nem,

demonstrációs és rekonstrukciós célokra tökéletesen alkalmasak. A dolgozatban szabályozástechnikában megismert metódusokat alkalmazva kialakításra kerül a robotplatform és

robotkar mozgásának irányítási rendszere. Ez követi a robotnak a KUKA iparban is használt, Sunrise Workbench nevű mérnöki rendszerébe való integrálása, mellyel a már megl

évő, és gyakorlatban is alkalmazott mozgásformák is elérhet®vé válnak a roboton. Ezzel

az eszköz az Ipar 4.0 elvárásainak megfelelően egy információs rendszer részeként autonóm

kooperációs viselkedési lehetőségekre tesz szert.

A dolgozat eredménye egy olyan tanulórobot, mely az Ipar 4.0 információs rendszeré-

ben alkalmazott, összetett termelési és gyártási folyamatok (rész)feladatainak elvégzésére,

rekonstruálására és vizsgálatára alkalmazható.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.