Navigációs szenzorok vizsgálata beágyazott Linux környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Koller István
Hálózati Rendszerek és Szolgáltatások Tanszék

Légi járművek esetén a pillanatnyi mozgások ismerete kardinális kérdés. Olyan szenzorrendszerekre van szükség, amely nagy megbízhatósággal és pontossággal, külső jel nélkül képes olyan információt szolgáltatni, amit feldolgozva egyértelműen meghatározható a szükséges beavatkozás. Ilyen szenzorrendszert alakíthatunk ki úgynevezett inerciális szenzorokból, melyek közé tartozik a lineáris gyorsulásokat mérő gyorsulásmérő, és az egy tengely mentén fellépő szögsebességet mérő giroszkóp. Hagyományosan ezek az eszközök mechanikus elven működő, nagy, bonyolult és drága eszközök, de hála az elmúlt másfél évtizedben rohamléptekben fejlődő mikroelektronikai iparnak, azon belül is az úgynevezett MEMS (MicroElectroMechanical Systems) technológiának, mára ezek az eszközök chip méretben, olcsón előállíthatók. Ez számtalan egyéb alkalmazás mellett lehetőséget biztosít kisméretű, ember nélküli robotrepülőgépek (Unmanned Aerial Vehicle, UAV) fejlesztésére.

Jelen dolgozat tárgya a MEMS alapú inerciális szenzorok működésének ismertetése, felhasználhatóságának vizsgálata, hibáinak és azok hatásáinak bemutatása UAV alkalmazások vonatkozásában. Részletesen bemutatok egy Analog Devices által gyártott 6 szabadságfokú szenzorrendszert, mutatok példát illesztésére, jelének feldolgozására és a pillanatnyi orientáció meghatározására beágyazott linux környezetben.

Végül, a MEMS alapú inerciális szenzorok gyengeségeit belátva, kitérek egyéb, navigációs célokra használt szenzorok ismertetésére és azokat miként lehet felhasználni az inerciális szenzorok hatékonyságának javítására.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.