Négylábú lépegető robot alacsonyszintű mozgástervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika történetében először az emberi munka hatékonyságát segítő, ill. a

monoton munkákat helyettesítő, elsősorban ipari alkalmazású robotkarok és szerszámgépek

terjedtek el. Napjainkban azonban igen erős a törekvés a szélesebb körben is

hasznosítható mobilis robotok fejlesztésére, jóllehet, ezek többnyire még csak

prototípusfejlesztés stádiumában vannak. Egyre nagyobb figyelmet

kapnak a kerekeken guruló társaik mellett a lépegető robotok, amelyek az

emberek, ill. az állatok járásmintáit utánozva mozognak. A fejlesztők elsődleges

célja ezekkel a robotokkal, hogy olyan helyekre juttassák el őket, amelyek

a kerekeken guruló robotok számára megközelíthetetlenek.

Jelen szakdolgozat egy négylábú robotprototípus alacsonyszintű mozgástervezésével

foglalkozik a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnika és

Informatika Tanszékén (BME IIT) folyó kutatásokhoz kapcsolódva. A

szakdolgozat erősen támaszkodik a korábbi tanszéki munkák eredményeire,

ill. szoros együttműködésben készült Gembicki Bálint "Négylábú robot

magas szintű mozgástervezése" című szakdolgozatával.

A szakdolgozat foglalkozik a BME IIT Intelligens Robotok Laboratórium négylábú

lépegető robotának matematikai modellezésével, a robot inverz geometriai feladatának

megoldásával, ill. mozgástervező algoritmusainak leírásával. Tartalmazza továbbá ezen

algoritmusok számítógéppel végzett szimulációinak eredményeit. A korábbi munkákhoz

képest jelentős előrelépésként elkészültek az algoritmusok

beágyazott környezetben futtatható változatai is. A magasszintű pályatervező és

az alacsonyszintű mozgástervező algoritmusok összekapcsolására egy interfész-felület

került kialakításra. A felület alacsonyszintű, hardver oldali megvalósítása szintén jelen

munka keretében történt.

A tanszéki négylábú robot a fent leírt feladatok elvégzése után képes a mozgástervező

algoritmusok futtatására, valamint - a magasszintű mozgástervező algoritmus által

megtervezett - tetszőleges pálya követésére.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.