Négylábú lépegető robot fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A lábon járó robotok rohamos fejlődésének eredményével manapság egyre többet találkozunk. A piacon megjelennek mind humanoid, mind négylábú robotok főként a szórakoztató- és játékipar illetve a hadiipar területén. Ezek a modellek az idő haladásával egyre nagyobb bonyolultságra és élethűségre tesznek szert, és ez a tendencia a jövőben csak javulni fog, amikor elérjük azt a pontot, hogy négylábú robot kísérőink mindennaposak lesznek.

Jelenleg még mindent figyelembe véve a robotika ezen ága gyerekcipőben jár. Ennek egyrészt a mesterséges intelligencia szoftverek fejlődése, másrészt a képfelismerés és főként a test irányításáért és mozgástervezéséért felelős szoftverek bonyolultsága a fő oka.

A félév során csapatmunkában vettem részt, az alapokról fejlesztettünk ki egy négy lábon járó robotot. A feladatom részeként kialakítottam a robot matematikai modelljét, ahol a transzformációk a hagyományos, robotikában elterjedt homogén koordinátás alakban vannak ábrázolva. Ezt követően kifejlesztettük a robot mozgástervezését valamint számítógépes szimulációját, ahol az én feladatom a tömegközéppont áthelyezés megoldása volt.

Végül az algoritmusok tesztelését egy előre elkészített prototípuson végeztem, aminek elvégeztem a kalibrációját. A prototípuson végzett kísérletek során szerzett tapasztalatok alapján terveztem egy új strukturális felépítést a robotnak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.