Négylábú lépegető robot optimális lépéstervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A több lábon járó robotok pályatervezésre napjaink intenzíven kutatott területe. A lépegető robotok

rétegezett, redundáns, párhuzamos rendszerek, amelyek irányítása bonyolult feladat. A megfelelő

pályatervezési stratégia kifejlesztése ezért kihívást jelentő feladat. A munka lényege a robot

lépéseinek a megtervezése különböző korlátozások és célfüggvények figyelembevételével. A

lépéstervezés során azt kell előírni, hogy az adott lépésciklusban a robot hová tegye le a megfelelő

lábát, illetve a földön lévő lábakat milyen irányba és meddig tolja. A feladat során nemlineáris

korlátozásként jelentkezik a robot munkatere, illetve további korlátozás a kívánt mozgás elérése a

robot stabilitása mellett. Emellett figyelembe kell venni a haladás irányát és sebességét, a lábak lépési sorrendjét.

Feladatom optimalizáló algoritmusok implementálása különböző költségfüggvények minimalizálására a

nemlineáris optimalizálási feladathoz és az eredmények verifikálása, tesztelése.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.