Négylábú lépegető robot pályatervezése komplex környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika különböző vívmányai és azon belül a szakdolgozat témáját képező lépegető robotok fejlesztése mai világunkban nagy jelentőséggel bír. Lépegető robotokkal találkozhatunk az élet különböző területein a hadiipartól kezdve az egészségügyön át a játékiparig. Gondoljunk csak bele mennyi emberéletet menthetne meg például, ha tűzoltók helyett vagy mellett emberi méretű robotokat vetnének be az életveszélyes helyzetekben .

Jelen munkám alapjául egy négylábú lépegető robot szolgált. Az irodalomkutatás után felállítottam a robot lábait leíró kinematikai modelleket, megoldottam egy megadott nyílt láncú robotláb direkt és inverz geometriai feladatát. Mindegyik robotláb végén elhelyezkedik egy kontaktusszenzor és egy orientáció szenzor, amely a talaj dőlésszögét méri a lábhoz képest. A szenzor által szolgáltatott adatból és a robotláb helyzetének ismeretéből felírtam a komplex környezetet közelítő sík egyenletét. Tudjuk, hogy a robotláb félgömb alakú munkatéren mozoghat. A félgömb és sík metszetének kiszámításával megkaptam a komplex környezetben történő folytonos járáshoz szükséges munkatér adatokat. A számítás eredményeképpen ellipszis alakú munkateret kaptam. Annak érdekében, hogy a korábbi lépéstervező algoritmusokkal kompatibilis kód jöjjön létre, ezt az ellipszis alakú munkateret félkörrel kellett közelítenem. A létrejött lépéstervező algoritmus így már képes komplex környezetben is mozgatni a lépegető robotot. A kódom helyességét egy korábban elkészített szimulációs környezetben ellenőrizhettem, tesztelhettem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.