Négylábú lépegető robot pályatervezési algoritmusának fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Péter Gábor
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika napjaink egyik leggyorsabban fejlődő iparága. Ezen belül is a lábon járó robotok alkalmazása egyre elterjedtebb, köszönhetően azon tulajdonságuknak, hogy képesek bonyolultabb terepen mozogni, mint a keréken guruló robotok. Ennek megfelelően irányításuk nagyon összetett feladat, hiszen fontos a mozgás stabilitásának megőrzése és az energiatakarékosság szem előtt tartása. Emellett a mozgásprimitívek sokkal bonyolultabbak, mint a mobilis robotok esetében. Így nem meglepő, hogy a világon egyre több helyen foglalkoznak lábon járó robotok mozgástervezésével.

A diplomaterv a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnika és Informatika Tanszékéhez tartozó Intelligens Robotok Laboratórium négylábú robotjának MATLAB-bal megvalósított magas szintű mozgástervezését és annak szimulálását hivatott bemutatni. Emellett sor kerül a leghatékonyabb szimulált mozgástípusok Arduino platformra való programozására.

A szakdolgozat egy bevezető résszel kezdődik, amelyben szó esik a robotokról általánosságban, majd sor kerül a pályatervezési alapfogalmak tárgyalására. Ezt követően bemutatásra kerülnek a tanszéki négylábú robot és a munkatér lehetséges közelítései. A szakdolgozat tartalmazza továbbá a tesztelés megkönnyítésére és sokoldalúvá tételére létrehozott szimulációs panelt, valamint a megvalósított mozgásalgoritmusokat, azaz az egyenes vonalú előrefelé haladás, valamint a forgás algoritmusát mind síkbeli, mind szintkülönbségekkel rendelkező környezetben szakaszos és folytonos mozgásminta esetén. A szimulációs fejezetek után előkerül az alkalmazott Arduino platform, annak tulajdonságai, valamint a megírt C++ függvények részletes bemutatása. Végül az eredmények kiértékelésével, és egy összefoglalással zárul.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.