Négylábú robot magas szintű mozgástervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az utóbbi évek kutatása a lábon járó robotok irányításának területén egyre hatékonyabb módszerekhez vezet. Az új módszerek révén a sétáló robotok alkalmazása egyre több helyen jelenik meg a szórakoztató iparon kívül is. A lépegető robotok speciális problémaköre a járás energiatakarékos megtervezése és a megtervezett járás stabilitásának irányításelméleti módszerekkel történő biztosítása. A szakdolgozat keretében a négylábú robot stabil, előre előírt pályán való mozgásának magas szintű tervezése és implementációja a kitűzött cél. A szakdolgozat része a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnika és Informatika Tanszékén folyó kutatásoknak, a BME IIT Intelligens Robotok Laboratórium négylábú, quadruped robotjának magas szinten történő mozgás- illetve pályatervezésével foglalkozik. Erősen támaszkodik a korábban a tanszéken kutató hallgatók, így Kapelner Tamás és Bakalár Dániel munkájának eredményeire, illetve szoros együttműködésben készült Péceli Bálint szakdolgozatával. Tartalmazza a megvalósított módszerek eredményeként létrejött algoritmust, valamint a fejlesztés során MATLAB-ban készült szimulációs felületet és azt az alacsony szintű beágyazott hardverrel összekötő interfészt és üzenetstruktúrát. Az irányítási probléma másik része, az inverz geometriai feladat megoldása és a hardver struktúra vezérlése, a Péceli Bálint által alacsony szinten implementált algoritmus eredményeként jött létre. A két szakdolgozat és az összehangolt munka eredményeképpen megvalósult a robot stabilitást megőrző módon történő pályakövetése.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.