Négylábú robot mozgástervezése akadályok között

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A robotika alkalmazása egyre elterjedtebbé válik napjainkban. Kezdetben elsősorban az emberi munka hatékonyságának növelése, az ipari alkalmazású robotok fejlesztése volt a cél. A technológia fejlődésének köszönhetően azonban egyre nagyobb figyelmet kap a lépegető robotok irányítása és mozgástervezése. Ezen robotok előnye, hogy képesek változatos terepviszonyok között is haladni, ahol kerekes társaik rendben csődöt mondanának. Ezzel együtt irányításuk és a stabilitásuk biztosítása egy igen összetett feladat. Speciális tulajdonságaik miatt egyre több helyen jelennek meg, a szórakoztató ipar mellett a hadiipar területén is.

A szakdolgozat része a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnikai és Informatika Tanszéken folyó kutatásoknak. Egy négylábú robot magas szinten történő mozgástervezésével foglalkozik, akadályokban gazdag terepen. A szakdolgozat erősen támaszkodik a korábbi tanszéki kutatások eredményeire, továbbá szoros együttműködésben készült Balogh Dániel Négylábú robot mozgástervezése komplex környezetben című szakdolgozatával.

A dolgozat célja a négylábú robot modellezése és egy mozgástervező algoritmus implementálása, aminek során a robot képessé válik rákszerű mozgásra, azaz forgás nélkül közvetlenül a célirány felé halad. A mozgás alatt mindvégig biztosított a robot stabilitása. A dolgozat további részében ez a mozgás kiegészül, oly módon hogy a robot képessé válik akadályokon való áthaladásra. Az irodalomban elterjedt módszerrel ellentétben a robot lábainak munkaterét nem téglalappal, hanem félkörökkel közelítem, ami a munkatér jobb kihasználását és a robot realisztikusabb mozgását eredményezi. A dolgozat tartalmazza továbbá a Matlab alatt elkészített algoritmusok tesztelésére készült szimulációs felület kialakításának leírását. A munka során ezen kívül elkészült egy olyan mozgásminta, ami sokkal jobban kihasználja a robot munkaterét, ezáltal gyorsabbá téve a haladást.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.