Négylábú robot mozgástervezése komplex környezetben

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A lábon járó robotok alkalmazása egyre elterjedtebb a világon, köszönhetően azon tulajdonságuknak, hogy képesek bonyolultabb terepen mozogni, mint a keréken guruló robotok. Irányításuk azonban igen összetett feladat, hiszen fontos a mozgás stabilitásának megőrzése és az energiatakarékosság szem előtt tartása, így nem meglepő, hogy napjainkban egyre több figyelmet kap a lépegető robotok mozgástervezése.

A szakdolgozat a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Irányítástechnika és Informatika Tanszékéhez tartozó Intelligens Robotok Laboratórium négylábú robotjának MATLAB-bal megvalósított magas szintű mozgástervezését és annak szimulálását hivatott bemutatni. Szoros együttműködésben készült Horváth Zsolt munkájával, és épít a korábban ugyanezzel a témával foglalkozó Gembicki Bálint és Kapelner Tamás szakdolgozatára.

A szakdolgozat egy bevezető résszel kezdődik, amelyben szó van a robotokról általánosságban és azok fajtáiról, a fajták összehasonlításáról. Ezt követően bemutatásra kerül a tanszéki négylábú robot és a munkatér lehetséges közelítései. A szakdolgozat tartalmazza továbbá a megvalósított mozgásalgoritmusokat, azaz az egyenes vonalú előrefelé haladás, valamint a forgás algoritmusát mind síkbeli, mind szintkülönbségekkel rendelkező környezetben, valamint a MATLAB függvények részletes bemutatását. Végül az eredmények kiértékelésével, és egy összefoglalással zárul.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.