Négyrotoros helikopter állapotbecslése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A feladat első részében meg kellett ismerkednem a már meglévő rendszerrel, mind hardware-es, mind software-es tekintetben. Feltérképeztem a rendelkezésre álló szenzor rendszereket, valamint a szenzorok működését.

A feladat megoldás második részében kvaterniók tulajdonságaival foglalkoztam, valamint áttekintettem, az orientáció becslés kérdéskörét. A megszerzett ismeretanyagokból kiindulva, MATLAB Simulink környezetbe összeállítottam az orientáció becslést végző modellt. Szimulációkkal és mérésekkel validáltam a rendszer működését.

A feladat harmadik fázisában implementáltam az orientáció becslést, a már meglévő rendszer központi egységébe.

A feladat negyedik fázisában a helikopter modellel foglalkoztam, amely alapjául szolgált a szabályozó tervezési feladathoz.

A feladat ötödik fázisában szabályzókat terveztem, amelyekkel szimulációs teszteket végeztem a helikopter modell segítségével.

Végezetül áttekintettem a távirányítás lehetőségeit, felhasználva a helikopteren működő szenzorrendszereket, és megfontolásokat tettem az esetleges hibalehetőségekre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.