Négyrotoros helikopter érzékelésének és pályatervezésének szimulálása

OData támogatás
Konzulens:
Kis László
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban az önálló működésű miniatűr mobil járművek fejlesztése intenzíven kutatott terület. Ezek közül is egyre nagyobb figyelem irányul az un. négyrotoros helikopter konstrukcióra. Ez a fajta légi jármű irányítástechnikai szempontból bonyolult, ezért érdemes létrehozni egy szimulációs környezetet, mellyel lehetőség van ellenőrizni egy-egy irányítási módszert, mielőtt az a valódi helikopteren alkalmazásra kerülne. A dolgozat részletezi a négyrotoros helikopter fuzzy alapú térbeli navigációjának megvalósítását, amely ismeretlen terepen tud elnavigálni egy adott célpont felé, majd a szimulációk során felmerült speciális szituációkat (zsákutca, mozgó akadályok, szűk érsek) tárgyalja és megoldási javaslatokat kínál. A dolgozatban megtalálható a helikopterre szerelt ultrahangos érzékelők szimulációjának megvalósítása, illetve a helikopter függőleges tengely körüli elfordulásának előnyei és irányításának megtervezése. Végül szó lesz a megvalósított navigáció teszteléséről változatos akadálypályán és a tesztelés során fellépő problémák által felvetett módosítási lehetőségekről, illetve továbbfejlesztésről.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.