Négyrotoros helikopter orientáció szabályzásának tervezése és implementálása

OData támogatás
Konzulens:
Kis László
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomaterv-feladatom egy négyrotoros helikopter irányításához kapcsolódik. Feladatom első részeként a járművön működő orientáció szabályzás teszteléséhez szükséges környezet kialakítása volt a cél, amelyhez egy PC oldali naplózó és a tesztelés irányításához szükséges parancsok kiadását lehetővé tevő programot fejlesztettem. Ahhoz, hogy a program a megfelelő adatokkal rendelkezzen, a helikopter kommunikációs csatornáit és egy tesztpadra rögzített inkrementális adó jelét el kellett juttatni a PC oldalára. Ehhez egy mikrokontrollerre egy kisebb programot fejlesztettem, amely a PC és a helikopter között kétirányú összeköttetést biztosított.

A tesztpadon történő teszteléshez először egy orientáció szabályzást implementáltam a helikopter fő feldolgozó egységére, amely a BLDC motorok szabályzóinak fordulatszám alapjelet generált. A szabályzó a tesztpad inkrementális adója alapján kapott orientáció adatot és egy helikopterre szerelt szögsebességmérő jeleit használta fel. Ezután a fordulatszám alapjelet teljesítmény alapjelre cseréltem, végül pedig mindkét szabályzási körbe bevontam egy külső kamera képe alapján kapott orientáció adatot.

Diplomamunkám célja volt, hogy megvizsgáljam, miként változik a helikopter viselkedése, ha a fordulatszám alapjel helyett a motorokat közvetlenül teljesítmény alapjellel vezéreljük. A tesztek eredményeit a PC-n elkészített programmal rögzítettem és MATLAB-ban elemeztem.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.