Nem holonóm traktor-utánfutó rendszer mozgásszabályozása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Sütő Zoltán
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diploma során a Modell Prediktív Szabályozáson (MPC) alapuló kontrollereket vizsgálunk meg haszongépjárművek valós idejű mozgás szabályozására.

Előszőr az elméleti hátterét mutatjuk be az elterjedt Dinamikus Mátrix Szabályozásnak (DMC) és a Kvadratikus Dinamikus Mátrix Szabályozásnak (QDMC) amely lineáris kényszereket kvadratikus programozás feladatként old meg.

Ismertetjük a gyakori kéttengelyű járműmodelleket és értékeljük, mint referencia modell a becsléhez. Továbbá bemutatunk egy nyerges vontató jármű modellt is.

A DMC és QDMC szabályozót teszteljük ideális szimulációban bemutatva a hangolási lehetőségeket és kontrollerek viselkedését. Azonban a tesztek során azt találtuk, hogy ezek a kontrollerek nem használhatók valós idejű alkalmazásban a túl nagy számítási igény miatt.

Optimalizálás céljából, egy új típust mutatunk be, amelyet Laguerre MPC-nek hívnak (LMPC). A Laguerre függvényeknek köszönhetően sokkal kevesebb döntési változóra és kényszerre van szükség, így mind a kód méret és a ciklus idő jelentősen lecsökken.

Végül egy longitudinális kontrollert is létrehozunk, hogy az egyesített mozgás szabályozót beintegrálhassuk egy Highway Assist (HWA) funkcióba melyet a Knorr-Bremse AG fejleszt. Az egyesített funkciót teszteljük mind Software-in-the-loop (SIL) szimulációban mind pedig beágyazott kódként járművön egy elzárt teszt pályán.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.