Nemlineáris rendszer irányítása neurális hálóval

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A diplomamunkám keretén belül tovább ismerkedtem a neurális hálózatok irányítástechnikában betöltött szerepével és a benne rejlő lehetőségekkel. A Yi Zhang, Chun Feng és Bailin Li által publikált „PID Control of Nonlinear Motor-Mechanism Coupling System Using Artifical Neural Network” című publikációt dolgoztam fel és fejlesztettem tovább. A cikk megtalálható az „Advances in Neural Network ISNN 2006 Part 2” című könyben is.

Első lépésként tanulmányoztam és feldolgoztam a cikkben szereplő NNPID szabályozót. A szabályozó lényegében egy neurális háló által adaptív módon hangolt diszkrét PID szabályozót valósít meg. A neurális háló kimenetei szolgáltatják a PID szabályozó Kp, Ti és Td paramétereit.

Második lépésként modelleztem egy lineáris hálózatot, melyhez terveztem egy PID szabályzót, majd e szabályzó dinamikáját sikeresen lemásoltam a Matlab környezetben megvalósított NNPID rendszerbe. Néhány szimuláció során megvizsgáltam az NNPID rendszer adaptivitását különböző tanulási paraméterek mellett.

Végezetül megvizsgáltam, hogyan lehet tovább fejleszteni az NNPID kontroller teljesítményét, nemlineáris rendszerek esetén. Valamint terveztem egy állapot visszacsatolt szabályozást egy nemlineáris rendszer köré (maglev), melynek másolatát szintén sikeresen lemásoltam az NNPID megvalósításba.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.