Nemlineáris rendszerek adaptív neurális irányítása beavatkozó jel korlátozással

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A beszámolóban kiterjesztem egy korábbi munkában (Georgia Institute of Technology Phd. Thesis, Limited authority adaptive flight control, 2000, Eric N. Johnson) kidolgozott módszert egy általánosabb rendszerosztályra. A munka során figyelmet fordítok az összefüggések ebből adódó megváltozásaira, és ezeken a pontokon felhívom a figyelmet a változtatásokra. A képletek mennyiségének csökkentése érdekében a legegyszerűbb összefüggések bizonyítását elhagyom. A kiterjesztés után külön megvizsgálom azt az esetet, amikor az irányítani kívánt rendszer lokálisan nem irányítható.

A kidolgozott módszert szimulációval ellenőriztem, a Matlab Simulink környezet felhasználásával, és az elméletnek megfelelő, igen tág határok között

stabilis szabályozást kaptam eredményül.

Hozzákezdtem a hardverrel való kapcsolat felépítésének, hogy a szabályozást a valódi hardveren is lehessen tesztelni. Ennek egyelőre két fő akadálya van:

1. Jelenlegi formájában a szabályozás túl lassú.

2. Jelenleg még nem megoldott a képfeldolgozás és a szabályozás párhuzamos futtatása.

A végleges diplomamunkámban ezen problémák felszámolásával fogok foglalkozni, és a munka célja, hogy a valódi hardveren, elfogadható sebességgel jó

követési tulajdonságok legyenek biztosíthatóak.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.