Nemlineáris rendszerek mozgó horizontú prediktív irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Lantos Béla
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Jelen szakdolgozatban megvizsgáltam a nemlineáris rendszerek prediktív irányítását.

Áttekintettem az MPC technológia alkalmazásait. Az MPC módszer matematikai

hátterét is ismertettem olyan mélységig, ahogyan a két esettanulmány -

bepárló és kétszabadságfokú robotkar - megkívánja. Utalok az irodalmakra, ahol

a részletes levezetések megtalálhatók. Irodalmi források alapján részletesen kidolgoztam

a két mintarendszer dinamikus modelljét. Ismertettem a MATLAB Model

Predictive Control Toolbox környezetét egy bepárló berendezés szabályozási

feladatának keretében. Mivel lineáris rendszerekre kidolgozott irányítási algoritmust

használtam, ezért meg kellett oldani a rendszer adott munkapontbeli

linearizációját.

Ezután elhagytam az Model Predictive Control Toolbox környezetét és az Optimization

Toolbox quadprog függvényének segítségével oldottam meg az irányítási feladatot.

A mozgó horizonton belül optimalizálásra törekedtem a korlátozások betartása

mellett, amely kvadratikus programozási feladatra vezetett. Ezt követően

egy kétszabadságfokú robotkar irányítását valósítottam meg négyzet alakú pályán

az Optimization Toolbox segítségével. Mindkét nemlineáris rendszer linearizációját

részletesen ismertettem. A dolgozat során a vizsgálatokhoz szimulációs eredményeket

mutattam be. Végül megvizsgáltam az Optimization Toolbox QP

feladatának megoldására szolgáló függvény lecserélésének lehetőségét Simulink

beágyazott függvénnyé.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.