Objektumkövetés és megfogás robotkarral képféldolgozás alapján

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A szakdolgozatom témája egy síkon guruló tárgy elkapását végző robotkar programozása képfeldolgozás alapján. Az objektum megfogását egy dimenzióra – egy egyenes mozgatása mentén –, és két dimenzióra - két koordinátatengely által meghatározott területen - is megoldottam. Az egy dimenziós eset megbízhatóbb működéshez vezetett.

A gépi látást egy webkamerával és a LabVIEW programmal valósítottam meg. A LabVIEW-ban egy adott képrészlethez (pattern) hasonló terület keresését végeztettem el a beolvasott fotón. Mivel a webkamera képfelbontása 1600x896 pixeles, ezért ekkora kép átvizsgálása másodperceket vett igénybe. Egy képmetsző segítségével és kikötésekkel csökkentettem a feldolgozási időt. A munkateret - mivel a robotkarnak a mozgása korlátozott volt - több részre osztottam, egy megfogási és egy megfigyelési térrészre.

A megfigyelési térrészben a mért helyzetet egy Kálmán-szűrő igénybevételével pontosítottam, ami egy saját SubVI-jal oldottam meg. A LabVIEW 50 ms-os időközönként a megtalált mozgásban lévő tárgy koordinátája és a robotkar pozíciója közötti távolság felének koordinátáját küldte tovább egy PLC-nek Modbus protokollal. A PLC a PC-től kapott adatokat a robotkar CPU-jának továbbította.

A koordinátákon kívül a LabVIEW még egy érték továbbküldésével kommunikált a robotkarral. Ebből a változóból megállapítható volt, hogy a labda az előzőekben definiált térrészek közül éppen melyikben tartózkodik. Ha az érték a robotkarnak a megfogási térrészt határozta meg, akkor a megfogó záródott a sűrített levegővel üzemelő munkahenger működésével. A pontos mérések következtében a megfogónak sikerült megfognia a labdát.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.