Odometriai információk bevonására alapuló robusztus vonalkövetési algoritmusok mobilis robotokhoz

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Kiss Bálint
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Napjainkban egyre gyakrabban alkalmaznak mobilis robotokat az élet mind több területén, az űrkutatástól kezdve a raktárakon belüli anyagmozgatáson át a háztartásban megtalálható porszívórobotokig. Ezen robotok több féle metódus alapján határozzák meg saját helyzetüket, illetve a bejárni szükséges pályát. Ilyenek többek között a kamerákon alapuló optikai helymeghatározás, a GPS követés, avagy például a terep felmérése lézeres távolságméréssel.

Jelen szakdolgozat olyan beltéri mobilis robotok kérdéseivel foglalkozik, amelyek tájékozódásra vonalkövetési algoritmust használnak, kiegészítve odometriai információk bevonásával, ami a pályakövetés robusztusságát növeli.

A robot a szakdolgozat elkészítése nyomán képessé vált padlóra festett pálya követésére, szennyezett vagy hiányos felfestés kezelésére, illetve az útjába kerülő kisebb méretű akadályok kikerülésére.

Az implementáció tesztelése laborkörnyezetben, valós helyzeteket szimulálva történt. A teszteredmények és a feladat teljesítésének tapasztalatai, illetve továbbfejlesztési lehetőségei szintén a szakdolgozat részét képezik.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.