Omnidirekcionális robot modellezése, megépítése és irányítása

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Harmati István
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Diplomatervemet az Irányítástechnika és Informatika Tanszéken futó Robothoki Projekt keretein belül készítettem el. A Robothoki Projekt az elmúlt években a BME-n, valamint két kanadai és egy erdélyi egyetemen indult közös kezdeményezés. A projekt elindítását a 2010-es vancouveri téli olimpia inspirálta.

A kutatási projekt alapvető célkitűzése egy robothoki csapat megalkotása, melyben a robotok képesek egymás ellen küzdeni minden emberi beavatkozás nélkül. Játék közben csak a vezérlő számítógép küldhet önállóan információkat a robotok számára, az operátor csak a játék indítására és leállítására utasíthatja a számítógépet.

A robothokiban kitűzött célok eléréséhez nélkülözhetetlen a játék szempontjából optimális robothoki csapattagok megtervezése, megépítése, majd pedig a hoki robotok alacsony-, illetve magasszintű irányításának implementálása, végül pedig a játék keretrendszerének kidolgozása.

Jelen diplomaterv célja a projekt eddigi eredményeiből kiindulva egy optimálisan mozgatható, „korcsolyázó” mozgásra képes, ún. omnidirekcionális robot modellezése, megépítése és a robot egyszerű mozgatását lehetővé tévő programok elkészítése.

A diplomatervben bemutatásra kerül az új, omnidirekcionális hoki robot végleges mechanika konstrukciója, illetve matematikai modellje is. A dolgozat ismerteti a robotépítés folyamatát és az építés során felhasznált anyagokat a jövőbeli reprodukálhatóság érdekében. Bemutatja továbbá az új hoki robot alacsonyszintű irányítására elkészült programokat is. Végül pedig vázolja a robotok számára kidolgozott, vizuális visszacsatolásra épülő pont-pont, illetve trajektória követő algoritmusokat.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.