Önjáró autó sávkövető szabályozásának fejlesztése

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diplomaterv elsődleges célja megismerni, leszimulálni és a gyakorlatban is kipróbálni többféle szabályozást egy működő kisméretű modellautón, amihez nyomtatottáramkör-tervezés és képfeldolgozás is társul. Ezeket sikeresen végrehajtottam a diploma elkészítése során.

Részletesen megismerkedtem többféle kinematikai és dinamikai modellel, ezekre többféle állapot-visszacsatoláson alapuló és nemlineáris prediktív szabályozást dolgoztam ki. A modelleket és szabályozásokat Matlab, Matlab Simulink, LabView és V-rep segítségével szimuláltam. A valós modellautóhoz egyedi motorvezérlő elektronikát, valamint Raspebrry Pi 2 és kameramodul segítségével vonalkövetéshez képfeldolgozást terveztem. Méréseket végeztem az autó paramétereinek meghatározásához, és sikeresen implementáltam egy kerékmegcsúszáson és erőkön alapuló állapot-visszacsatolásos kormányszabályzást.

Az autó szabályzásának lehetőseinek felmérése után további kutatási, fejlesztési irányok is mutatkoznak a potenciális siker reményével kecsegtetve. Ilyen például a nemlineáris prediktív szabályozás, amit továbbfejlesztve egy hatákony szabályozási módszert kaphatunk, vagy egy kombinált kerékerőkön alapuló szabályzó. A munka során szerzett tudást és tapasztalatot szeretném jövőbeli tanulmányaim, munkáim során hasznosítani.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.