Önjáró robotautó irányítása UWB rádiós helyzetmeghatározás alapján

OData támogatás
Konzulens:
Fehér Gábor
Szélessávú Hírközlés és Villamosságtan Tanszék

A szakdolgozatban egy olyan követési problémára keresek megoldást, ahol a mobilis robot csak a célponttól mért távolságot ismeri, és ez alapján navigál a célhoz. Az algoritmust szimulációs és valós környezetben tesztelem, majd összehasonlítom és értékelem az eredményeket.

Először röviden bemutatom a manapság fellelhető követő robotok működési elveit és technológiáit, utána rátérek a mozgásmodellek matematikai leírására. Ismertetem az általam választott útkeresési módszert, melyben a robot által előzőleg mért és elmentett távolság, a jelenleg mért távolság és a két mérési pont között megtett távolság által létrejött háromszöget vizsgálom. Szót ejtek a Kálmán-szűrésről is, mint olyan algoritmusról, melynek segítségével a mérési pontatlanság csökkenthető.

Utána tárgyalom a megépített robot során felhasznált technológiát, az Ultra-wideband rádiózáson alapuló Two-way ranging távolságmérést, melyhez Decawave DW1000-es chipet használtam, és a hozzá és a robothoz szükséges hardvereket. Rátérek a robot tulajdonságaira, az irányítást végző EFM32LG STK3600-as fejlesztőkártyára és a fordulatszámmérőre.

Ismertetem a tapasztalataimat a műszer és robot kalibrációjával kapcsolatban és a hozzájuk tartozó mérési eredményeket. Végül összehasonlítom a roboton futó algoritmus mérési eredményeit a szimuláltakkal.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.