Összkerékhajtású autó pályatervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Drexler Dániel András
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

A munkám során egy boltban kapható összkerékhajtású autó pályatervezését valósítottam meg.

Az autó egy soros porton működő kommunikációs eszközzel lett felszerelve, ami egy mikrokontroller felhasználásával alkalmas arra, hogy számítógépről küldött jeleket fogadjon. Ennek megismerése és a kommunikáció megvalósítása volt a feladatom.

A mikrokontrollerre C nyelven fejlesztettem a vezérlő algoritmust, számítógépről való vezérlésre készítve fel soros porton keresztül. Ezt a rendszert felhasználva feladatom volt még egy pályatervező algoritmus megtervezése és implementálása, amit mesterséges potenciálteres tervezéssel oldottam meg.

Tárgyalom a tervezés problémáit is, mint például a zsákutca, vagy a lokális minimum problémája, amelyek megoldását is ismertetni fogom. A feladatot MATLAB/Simulink környezetben oldottam meg, működését bemutatom és a kódot mellékelem a szakdolgozathoz. Végül a rendszer működését mutatom be néhány példán keresztül, majd az eredményeket verifikálom különböző tesztesetekkel.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.