Otthoni segítő robot autonóm navigációjának tervezése

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Tóth Csaba
Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszék

A Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Méréstechnika és Információs Rendszerek Tanszékén több kutatás is folyik az „idős, beteg emberek megfigyelése” témakörben. A kutatók azon dolgoznak, hogy egy olyan rendszert hozzanak létre, amely alkalmas az idős és/vagy beteg emberek felügyeletére, állapotának monitorozására. Erre azért van szükség, mert sok esetben nagy segítséget jelenthet egy olyan rendszer, ami meg tudja mondani azt, hogy rendszeresen eszik, iszik, nyugodtan alszik, szellőztet, egyszóval ellátja-e a napi teendőit a megfigyelt személy. Gondoljunk például az otthonukban egyedül élő idős emberekre, akiket a rokonaik csak néha tudnak meglátogatni, de állapotuk megkövetelné, hogy legalább napi egy alkalommal ellenőrizzék őket.

Ezekhez a kutatásokhoz kapcsolódóan kezdtem bele az előző félévekben egy otthoni segítő robot megépítésébe és felhasználási lehetőségeinek vizsgálatába. Alapcélom az volt, hogy egy olyan robotot hozzak létre, amely képes autonóm módon kisebb használati tárgyakat, ételt, italt stb. a lakáson belül két pont között elszállítani, ezzel segítve az idős, gyenge vagy mozgáskorlátozott embereket. Másodlagos célként pedig szerettem volna egy univerzális robotot építeni, mely később számos kutatási témának szolgáltathatná az alapját.

Több féléves munka után elkészült a robot és egy kis demonstrációs célú vezérlőszoftver, melyek fejlesztésében egy évfolyamtársam is részt vett. A robotot BOB-nak (Befriending Obedient roBot) neveztük el.

A diplomaterv-feladat keretein belül az eredetileg kitűzött céljaimat szeretném megvalósítani, és egy olyan szoftvert elkészíteni, mely alkalmassá teszi BOB-ot lakáson belüli autonóm navigálásra. Ehhez részletesen megvizsgálom a szenzorok tulajdonságait a kitűzött cél tükrében, és egy olyan algoritmust igyekszem kidolgozni, mely elegendően pontos lokalizációt tesz lehetővé. Mindezek előtt viszont egy általános leírást adok a robotika mai állásáról és BOB jelenlegi állapotáról, hogy érthetővé váljon a feladat megoldásának menete.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.