Pályatérképezés mobil eszközökkel

OData támogatás
Konzulens:
Dr. Blázovics László
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A diplomatervezés során egy olyan Android alkalmazást készítettem, amely képes a Formula Student Driverless versenyek során használt bójákat érzékelni és azok pozícióiból környezeti térképet építeni. A dolgozatban bemutatom, hogy a mobil robotok – melyek közé a Formula Student Driverless versenyautók is tartoznak – irányítására milyen megközelítések használatosak és hogy ezek mennyiben támaszkodnak - illetve képesek támaszkodni - előzetes térképekre.

Ezt követően bemutatom az alkalmazás által használt könyvtárak működésének elméletét a SLAM problémán és konvolucionális nerurális hálókon keresztül. A SLAM problémára a gráf alapú és a Bayes szűrőn alapuló megoldásokat, a konvolucionális neurális hálók esetében a Single Shot MultiBox detector működését tekintem át.

Ismertetésre kerül az alkalmazás felépítése, a konvolúciós neurális háló tanítása és a felhasznált technológiák, azaz az Android operációs rendszer, az ARCore és a Tensorflow framewörkök. Végezetül az alkalmazás által előállított térképet összevetem a BME FRT csapata által épített Formula Student Driverless versenyautó által felépített térképpel.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.