Pályatervezés autonóm jármű sávváltási manőveréhez

OData támogatás
Konzulens:
Gincsainé Dr. Szádeczky-Kardoss Emese
Irányítástechnika és Informatika Tanszék

Az autonóm mobilis robotok napjainkban igen népszerű kutatási terület. Ezen robotok egyik alapvető feladata, hogy képes legyen meghatározott célhelyzetbe irányítania magát egy kiindulási pontból.

A dolgozatom az autonóm autószerű járművek irányításával foglalkozik. Ezen belül olyan algoritmusokkal, melyek a járművek számára folytonos pályát képesek tervezni ismert szélességű sávok közötti manőverezéshez. A munkaterületen elhelyezkedhetnek különböző méretű akadályok, így az algoritmusoknak képesnek kell lennie felismerni, hogy ütközésmentes-e a megtervezett pálya.

Először ismertetem az autószerű járművek irányításának alapvető jellemzőit, a kialakításukból származó kényszereket. Ezután bemutatom három, a szakirodalomban megtalálható pályatervező módszer alapkoncepcióját. Ennek segítségével MATLAB környezetben implementálom a pályatervező alkalmazásokat. Összehasonlítom a különböző módszerekkel tervezett pályákat, kiemelve az előnyöket és hátrányokat.

Végül megvizsgálom, hogy ütközésmentesen végig lehet-e haladni a pályákon többféle akadály jelenlétében és hogy hogyan kapható meg a minimális úthossz a sávváltás elvégzéséhez.

A dolgozat végén összefoglalom a tapasztalataimat és kitekintek a továbbfejlesztési lehetőségekre.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.