Pályatervezési és pályakövető szabályozási algoritmusok fejlesztése differenciális robothoz

OData támogatás
Konzulens:
Kiss Domokos
Automatizálási és Alkalmazott Informatikai Tanszék

A mobil robotok az elmúlt évtizedben rengeteget fejlődtek. Annak ellenére, hogy az iparban

már sok helyen alkalmaznak mobil robotokat, de még igen sok elméleti és gyakorlati

problémát kell megoldani ahhoz, hogy a mindennapokban mobil robotokkal találkozzunk.

Az egyik legalapvetőbb kérdés a robotikában az akadályok jelenlétében történő mozgástervezés

és mozgásvégrehajtás. A dolgozatomban ezt a témakört járom körbe, kezdve a

pályatervezés kérdésével, majd a pályatervezéshez kapcsolódó időparaméterezés problémájával,

és legvégül pályakövető szabályozással. A pályatervező algoritmusnál felhasználjuk

a szakirodalomban jól ismert RRT (Rapidly Exploring Random Trees) eljárást, és ismertetünk

egy approximációs módszeren alapuló megközelítést is. A dolgozatban bemutatott

pályakövető algoritmus a robot pályamenti sebességét és a szögsebességét függetlenül szabályozza.

Az ismertetésre kerülő algoritmusokat alapvetően differenciális robot esetében tárgyaljuk,

de fontos szempont, hogy amennyiben lehetséges, általános eljárásokat dolgozzunk ki.

Differenciális robot esetében szimulációs és valós környezetben végzett méréseket is bemutatunk.

Az algoritmusokat V-REP robotszimulátor programban teszteljük, ahogyan a

valós eredményeket is ebben a szoftverben jelenítjük meg.

Letölthető fájlok

A témához tartozó fájlokat csak bejelentkezett felhasználók tölthetik le.